振动问题

具有常系数形式的二阶齐次常微分方程组的解

其中 是正定矩阵。要解决振动问题，

1. 解 的特征方程，得到特征值 , ..., 。定义 。

2. 计算相应的特征向量 , ..., 。

3. 振动的简正模式由 , ..., 给出，其中 , ..., 和 , ..., 是任意常数。

4. 通解是 。