设 
为平面上的一组 简单多边形 障碍物，则 
的可见性图的节点正是 
的顶点，并且如果顶点 
和 
彼此可见，则它们之间存在一条边（称为可见性边）。
可见性图
使用 Wolfram|Alpha 探索
参考文献
de Berg, M.; van Kreveld, M.; Overmans, M.; 和 Schwarzkopf, O. "可见性图：寻找最短路径。" Ch. 15 in Computational Geometry: Algorithms and Applications, 2nd rev. ed. Berlin: Springer-Verlag, pp. 307-317, 2000.在 Wolfram|Alpha 中被引用
可见性图请引用为
Weisstein, Eric W. "可见性图。" 来自 MathWorld--Wolfram Web 资源。 https://mathworld.net.cn/VisibilityGraph.html